$put_perv_real = "/home/www/dvakompa-ru/dopol/"; ?>
Рассмотрим установку последнего дистрибутива ROS — Hydro — на компьютер Raspberry Pi (система Raspbian). Процесс установки продлится нескольких часов, имейте это в виду.
Сначала подключим репозиторий:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
Затем установим зависимости:
sudo apt-get install python-pip sudo pip install rosdistro sudo pip install wstool
Установим пакет setuptools:
mkdir Downloads cd -/Downloads
wget https://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools- 1.1.6.tar.gz
tar xvf setuptools-1.1.6.tar.gz
cd setuptools-1.1.6
sudo python setup.py install
Установим пакет stdeb:
sudo apt-get install python-stdeb
Установим зависимости:
sudo pip install rosdep sudo pip install rosinstall-generator sudo pip install wstool pypi-install rospkg
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator build-essential
Теперь переходим собственно к установке Hydro с ее исходной страницы. Вот именно эти операции несколько часов и займут.
mkdir ~/ros catkin ws cd ~/ros catkin ws
rosinstall generator ros comm —rosdistro hydro —deps —wet-only > hydro- ros comm-wet.rosinstall
wstool init -j8 src hydro-ros comm-wet.rosinstall sudo rosdep init rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro hydro -y -- os=debian:wheezy
Здесь выскакивает ошибка... Она связана с отсутствием пакета sbcl, используемого пакетом roslisp. Для выхода из этой ситуации удалим пакет roslisp:
cd src
wstool rm roslisp rm -rf roslisp
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro hydro -y -- os=debian:wheezy
Теперь все нормально.
Построим рабочее пространство catkin:
./src/catkin/bin/catkin make isolated -install
Сделаем, чтобы рабочее пространство ROS инициализировалось при входе пользователя в терминал:
echo "source ~/ros catkin ws/install isolated/setup.bash" >> .bashrc source .bashrc
Для проверки запускаем команду roscore (рис. 4.36).
приступать к созданию своих проектов в ROS. Примечание
Документацию по ROS можно найти на ее официальном сайте: http://www.rps.org. Очень хорошие русские руководства по ROS находятся здесь: http://robocraft.ru/page/ robotics/#ROS.