Установка ROS-дистрибутива Hydro на Raspberry Pi


Предыдущая | Следующая

Рассмотрим установку последнего дистрибутива ROS — Hydro — на компьютер Raspberry Pi (система Raspbian). Процесс установки продлится нескольких часов, имейте это в виду.

Сначала подключим репозиторий:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

Затем установим зависимости:

sudo apt-get install python-pip sudo pip install rosdistro sudo pip install wstool

Установим пакет setuptools:

mkdir Downloads cd -/Downloads

wget https://pypi.python.org/packages/source/s/setuptools/setuptools- 1.1.6.tar.gz

tar xvf setuptools-1.1.6.tar.gz

cd setuptools-1.1.6

sudo python setup.py install

Установим пакет stdeb:

sudo apt-get install python-stdeb

Установим зависимости:

sudo pip install rosdep sudo pip install rosinstall-generator sudo pip install wstool pypi-install rospkg

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator build-essential

Теперь переходим собственно к установке Hydro с ее исходной страницы. Вот именно эти операции несколько часов и займут.

mkdir ~/ros catkin ws cd ~/ros catkin ws

rosinstall generator ros comm —rosdistro hydro —deps —wet-only > hydro- ros comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src hydro-ros comm-wet.rosinstall sudo rosdep init rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro hydro -y -- os=debian:wheezy

Здесь выскакивает ошибка... Она связана с отсутствием пакета sbcl, используемого пакетом roslisp. Для выхода из этой ситуации удалим пакет roslisp:

cd src

wstool rm roslisp rm -rf roslisp

cd ..

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro hydro -y -- os=debian:wheezy

Теперь все нормально.

Построим рабочее пространство catkin:

./src/catkin/bin/catkin make isolated -install

Сделаем, чтобы рабочее пространство ROS инициализировалось при входе пользователя в терминал:

echo "source ~/ros catkin ws/install isolated/setup.bash" >> .bashrc source .bashrc

Для проверки запускаем команду roscore (рис. 4.36).

приступать к созданию своих проектов в ROS. Примечание

Документацию по ROS можно найти на ее официальном сайте: http://www.rps.org. Очень хорошие русские руководства по ROS находятся здесь: http://robocraft.ru/page/ robotics/#ROS.